Она была образована 5 апреля 1991 года на базе 1-й авиационной эскадрильи Центра показа авиационной техники на аэродроме Кубинка. В первый состав из шести экипажей вошли: ведущий – Владимир Басов, левый ведомый – Александр Дятлов, правый – Сергей Ганичев, хвостовой – Владимир Букин, левый внешний – Владимир Баженов, правый внешний – Александр Личкун.
Уже 24 августа 1991 года, буквально через четыре с половиной месяца, название «Русские витязи» впервые прозвучало за рубежом – на первом польском авиашоу в Познани. Тогда с программой одиночного пилотажа выступил командир группы Владимир Баженов. Этот визит стал отправной точкой в создании индивидуального имиджа «Витязей».
В последующие годы «Русские витязи» с достоинством представляли авиацию нашей страны на самых известных зарубежных авиасалонах. С 1993 года они непременные участники Международного авиасалона МАКС. Неоднократно пилотажу «Русских витязей» рукоплескали зрители гидроавиасалона в Геленджике, а также Международного Военно-морского салона в Санкт-Петербурге.
В 2004 году в комплекс показов был включён совместный полёт пилотажных групп «Русские витязи» и «Стрижи» в составе девяти самолётов (пяти Су-27 и четырёх МиГ-29) в строю «ромб» с выполнением полного комплекса фигур высшего пилотажа. Эта девятка получила название «кубинский бриллиант».
С 2015 года они стали постоянными участниками Международного военно-технического форума «Армия» и Армейских международных игр. Также в последние годы пилотажная группа принимает активное участие в патриотическом воспитании и привлечении молодёжи к службе в авиации, повышении престижа и авторитета военной службы в нашей стране. Они непременные участники военно-патриотической акции «Служба по контракту – твой выбор», проходящей во всех регионах России.
В настоящее время экипажи авиагруппы осваивают новейшие многоцелевые истребители Су-35С, полученные в 2019 году. К этому моменту лётчики уже полностью освоили и выполняют обновлённую воздушную программу на новейших многоцелевых истребителях Су-30СМ, которые также позволяют демонстрировать сверхманевренные характеристики современных авиационных комплексов.